姿態調節機構由四組電磁元件驅動器組成，在圓周上平均布置。其工作過程如下：當機器人接近分岔口，得到控制指令時就輸出信號給電磁元件。調節好機器人姿態，并在控制好機器人前進速度的前提下，完成機器人在分岔管轉彎。發電機與制動機構，這兩個部分必須連接在一起，因為當發電機工作時要靠制動機構起固定作用。發電機為軸流式小慣量機，轉子轉速較高，適合在較高速的流體中工作。

　　機器人在充滿流體的管道內流動，管壁與機器人支撐腳之間形成潤滑膜，管壁上還可能殘留各種雜物，摩擦力必須足夠大，否則會造成制動及調速的困難，因為制動及調速要靠滑靴的滑動摩擦。當壓緊力大于扭力彈簧的力時，滑靴弧面與管壁接觸，產生滑動摩擦。改變摩擦力大小，也能從另一方面達到調節控制機器人速度的目的。

　　制動機構同樣由電磁鐵作為動力元件驅動。機構采用三組雙自由度鉸鏈結構，在圓周上平均分布，電磁鐵芯驅動聯結鉸鏈，使三只腳同步動作。調節電磁電路的電壓大小就能控制輸出力，從而控制滑靴上的壓緊力的大小。

　　制動機構的電磁驅動設計制動機構由作用在中間聯結鉸鏈處的電磁力磁力進行驅動，機構的作用是把F磁力變為能控制機器人速度的摩擦力F，通過控制電磁力F磁力大小就能在一定范圍內控制機器人速度。正確的幾何尺寸設計，應保證機構通過自鎖來固定機器人位置。因此有必要根據流體壓力的大小和機構的幾何條件，設計計算所需電磁力的大小。